Как быть? Что делать?

Ситуация такова: я - девушка, мне 22 года. Живу одна и отдельно от родителей (снимаю комнату), оканчиваю университет и работаю. Обеспечиваю себя сама и с них ничего не требую, а, скорее, наоборот, иногда помогаю им. 

Отец работает, мама подрабатывает вечером, а сестру (ей 5 лет) не водят в садик вот уже около двух лет. Считают, что там она будет болеть. Поэтому мне приходится подъезжать к родителям после работы (не каждый день, но раз в неделю, например) к 6 часам вечера и до 9 (пока мама подрабатывает) смотреть за сестрой. Мне это не в тягость и я это делаю, пока дело не дошло до полного идиотизма. 

Вчера утром мои родители позвонили мне и сказали о том, что сестру вместе с ними забрали на скорой с подозрением на аппендицит в хирургическое отделение. Я поехала туда и просидела с ними до 8 часов вечера, пока не были готовы окончательные результаты и не выставлен диагноз. Это оказалось ОРИ. Выписали лечение, диету и отправили домой. В 9 часов вечера я была дома. 

Родители не пошли на работу. Никто из них. Сегодня днём они мне звонят на работу и спрашивают: "А где ты? Можешь подъехать? У малой как будто настроения нет. Она с нами не разговаривает, невесёлая какая-то". Я отвечаю: "Я на работе до 8 часов вечера. Вы же там вдвоём, так позаботьтесь о ней". 

Затем, когда я уже приехала домой и уже приготовила поесть, мне позвонил отец в 9 часов вечера и просто начал кричать и отчитывать, оскорбляя меня и унижая: "Ты почему не приехала к нам? Мы же тебя попросили! Могла бы к 9 приехать. И что, что тебе на работу? Мы тоже замучились, и что?". Я объяснила им, что устала, что тоже имею право на отдых... Вы не представляете, что началось дальше. Он начал кричать, что я не приехала, и что я могла это сделать, чтобы развеселить сестру и всё такое. 

Я сейчас сижу и просто плачу. Никакого уважения ко мне, как к человеку... И так всю жизнь. Когда-то, ещё несколько лет назад, когда я жила с ними, я сидела во всех больницах с ними (без сна, без еды и прочих благ), если моей сестре становилось плохо (отравление, например). И если я хотела спать и не хотела там сидеть так долго, если у меня были свои планы, они оскорбляли меня и заставляли чувствовать себя виноватой, якобы я сбегаю от проблем. 

Как быть? Подскажите, пожалуйста, как мне окончательно отделиться от них и, наконец, объяснить им то, что я - живой человек, у которого тоже есть своя личная жизнь и который тоже устаёт.